パルスモータのマイクロステップ

←コスモスの花。この園芸品種は少し細身の花が咲く。今が満開。

パルスモータはA相とB相の電磁力の平衡によりオープンループで位置決めを行う。

電磁力をアナログ的に調整すると、1パルスあたりのステップ分解能を数倍に大きく出来る（マイクロステップ）。ここまでは、普通の記述。

パルスモータのマイクロステップでは、外力の増加に伴い平衡位置が変わってくる。摩擦や外力が大きいときには、マイクロステップ駆動を行っても位置決め精度は意外に向上しない。外力が小さければ、オープンループで細かい位置決めが可能だが、摩擦力が大きければ、マイクロステップ回転角より荒い位置決めしかできない。位置決めのヒステリシスが生じる。

出力トルクの大きいパルスモータを使えば、位置決め精度はより高くなる。しかし、駆動に必要なモータサイズが大きくなる。

様々な対応策があるが、その一つは位置決めセンサと粗動用機構と微動用機構を併用する手段がある。

パルスモータは、負荷に依存して設定角が1ステップ程度は異なる。高速パルス駆動の際に負荷が重ければ、ミスパルスを生じる。

アクチュエータにおいても、きちんとした動作原理の把握が不可欠であると思う。

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